自動對接連接器探測跟蹤系統(tǒng)研究.pdf

1、運載火箭在推進劑加注過程中塔架會打開，箭體受風載影響發(fā)生動態(tài)擺動。因此，為了降低箭體所受作用力，提高推進劑在加注過程中的安全可靠性，適應運載火箭快速發(fā)射的發(fā)展趨勢，有必要研究一種自動對接連接器系統(tǒng)，實時探測箭體加注活門空間位置信息，實現(xiàn)對箭體動態(tài)擺動的主動跟蹤。
　　首先，對運載火箭自動對接連接器系統(tǒng)進行了系統(tǒng)方案設計，包括:執(zhí)行系統(tǒng)、信號探測系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。執(zhí)行系統(tǒng)選用具有三個平移自由度的3-(2PSS)機構，由液壓缸提供驅動力

2、，并對液壓系統(tǒng)進行設計;信號探測系統(tǒng)采用雙2D激光位移傳感器三維定位方案;控制系統(tǒng)完成了各硬件電路以及軟件程序的設計，針對傳統(tǒng)PID控制器的缺陷，分析并設計了模糊PID控制器，對控制參數(shù)進行實時調整。同時，對自動對接連接器系統(tǒng)中液壓伺服位置控制系統(tǒng)進行了簡化，并建立了各環(huán)節(jié)的數(shù)學模型。
　　其次，設計了雙2D激光位移傳感器三維定位方案，包括方案論證、方案實現(xiàn)原理以及傳感器的選型。并通過箭體加注活門橫、縱坐標探測模擬試驗，箭體加注活