基于光學圖像的航天器目標測距方法研究.pdf

1、利用被觀測物體的光學成像估計其三維空間的方向和位置一直為光學測量領(lǐng)域的一個研究熱點?；诠鈱W成像的相對位置估計方法在自主導航、機器人視覺和航天器交會對接的領(lǐng)域內(nèi)有著廣泛的應用。本文以小型智能機器人實驗以及空間飛行器的自主交會對接為應用背景，在近距離段采用光學成像敏感器實現(xiàn)對合作目標相對位置的精確測量。
　　首先，闡述了空間機器人視覺測量中常用到的一些圖像處理的基本概念，研究和分析了目前較常用的圖像預處理、邊緣檢測、圖像分割等算法。

2、在圖像識別過程中，本文運用了中值濾波技術(shù)降低了噪聲，提高了圖像的質(zhì)量，并采用了最大類間閾值分割法分割目標，得到了較好的效果，該方法計算簡單，自適應性強，在一定條件下不受圖像對比度與亮度變化的影響，因而在一些實時圖像處理系統(tǒng)中得到了廣泛的應用。
　　其次，本文對攝像機標定算法和相關(guān)理論進行了研究。由于攝像機鏡頭存在著畸變，對于要求精度定位的應用，需要進行畸變校正，而傳統(tǒng)的標定算法中存在著計算量大的不足，本文采用Tsai氏兩步標定法是