無人機容錯飛行控制系統研究.pdf

1、本文以容錯飛行控制系統研制過程為背景，研究了提高飛行控制系統可靠性的容錯技術和方法，提出了適用于無人機的容錯飛行控制系統方案。本文共分為三個主要部分，分別是嵌入式飛行控制計算機的冗余設計，軟件的容錯與重組技術研究、傳感器故障容錯處理方法的應用和驗證。 首先，根據現有的容錯方法對飛行控制計算機系統的容錯方案進行了比較和驗證，提出了非相似雙余度熱備份容錯飛行控制計算機系統設計方案，并對該容錯飛行控制計算機的雙機同步、雙機通訊和雙機

2、輸出邏輯切換模塊進行了詳細的方案設計。系統采用雙口RAM實現雙機的通訊，采用了CPLD高密度可編程芯片，通過先進的VHDL語言設計了雙機切換模塊，解決了發(fā)生故障時系統輸出的準連續(xù)性問題，使工作進程不受系統故障的影響；同時，對冗余管理所涉及的通道的同步、通道間的數據交換、通道故障邏輯、計算機故障檢測及容錯處理等技術進行了討論研究。 其次，軟件的容錯設計是實現計算機控制系統高可靠性的一個重要方面，為了實現軟件的容錯，避免干擾造成影