小型無人機負荷分擔式容錯飛行控制軟件設計.pdf

1、隨著小型無人機應用日益廣泛、功能日趨復雜，飛行控制系統(tǒng)的規(guī)模和復雜度不斷提高，飛行控制軟件的可靠性面臨著嚴峻挑戰(zhàn)，針對系統(tǒng)小型化結構特點，設計一種具有高可靠性的飛行控制軟件，對無人機飛行任務的順利完成至關重要。
　　本文在具有高集成度嵌入式雙處理器飛行控制計算機平臺上，設計開發(fā)負荷分擔式雙機容錯飛行控制軟件，以提高飛行控制系統(tǒng)的可靠性。首先，根據(jù)系統(tǒng)硬件資源配置和軟件開發(fā)環(huán)境，結合飛行控制軟件功能需求，提出了總體設計方案，并采用分

2、層模塊化設計思想，完成了軟件總體結構設計、功能模塊劃分和雙機任務分配。其次，在綜合考慮軟件功能需求和性能要求基礎上，設計開發(fā)了遙控遙測、數(shù)據(jù)融合、導航制導、控制律解算、控制輸出和雙機通信等功能模塊，并采用軟總線架構對各功能模塊進行統(tǒng)一調度和管理，實現(xiàn)了軟件飛行控制和飛行管理功能；在此基礎上通過雙機故障檢測，設計故障診斷、故障處理和系統(tǒng)重構策略，實現(xiàn)了軟件容錯功能。再次，在軟件功能設計實現(xiàn)基礎上，結合VxWorks多任務調度機制，進行了飛