機器人多傳感器信息融合技術研究.pdf

1、隨著計算機、智能控制以及傳感技術等學科的發(fā)展，將多傳感器信息融合技術應用于機器人運動軌跡研究是當前機器人技術中的一個熱門研究方向。移動機器人的運動軌跡跟蹤效果將直接影響到機器人的任務完成情況，因此，研究基于多傳感器信息融合的移動機器人軌跡跟蹤具有重要的理論和實際意義。全文主要內(nèi)容為:
　　本文首先使用擴展卡爾曼濾波(Extended Kalman Filter，EKF)對非線性系統(tǒng)進行軌跡跟蹤仿真。然后進行了基于EKF的機器人的里

2、程計和超聲波傳感器融合設計，并通過仿真，實現(xiàn)了移動機器人勻速直線運動模型下的里程計、超聲波傳感器信息融合的軌跡跟蹤。
　　其次，針對多傳感器觀測同一運動目標的情況，先使用EKF進行分步跟蹤，每一個傳感器得到一個跟蹤軌跡，再使用最小二乘估計進行擬合融合，得到最優(yōu)跟蹤軌跡。并通過實驗驗證了算法的有效性。
　　最后，對移動機器人的多數(shù)量，多種類的傳感器信息融合進行了研究。通過實驗采集得到多組傳感器的信息，然后針對EKF的線性化誤差