多傳感器信息融合技術(shù)在智能機器人上的應用.pdf

1、多傳感器、信息融合技術(shù)與傳統(tǒng)機器人的結(jié)合構(gòu)成了智能機器人。在以往機器人智能領(lǐng)域的研究中，由于忽視了對多個傳感器之間的綜合分析，對提高智能系統(tǒng)的性能帶來了不利影響。本文從智能機器人的物體識別系統(tǒng)出發(fā)，提出了將兩個不同類型傳感器通過信息融合的方法有機地結(jié)合起來，以達到對物體正確、高效識別的目的。
　　 首先，介紹了多傳感器信息融合技術(shù)和智能機器人的研究現(xiàn)狀，闡明了多傳感器信息融合的原理、特點、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、方法，探討了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法在信息

2、融合中的應用，敘述了信息融合的關(guān)鍵問題和研究方向。
　　 其次，依據(jù)課題背景，設(shè)計了一個基于信息融合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法的物體識別系統(tǒng)，提出了系統(tǒng)的總體功能，闡述了傳感器的選擇和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，給出了系統(tǒng)的工作流程。
　　 第三，闡述了作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入的信息的提取過程。一方面，詳細闡述了視覺傳感器對圖像的預處理、特征選擇、特征值計算。另一方面，給出了觸覺傳感器的信號提取和輸出過程。進而研究了將視覺和觸覺傳感器二者的信號進行歸一化的問題