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文檔簡介
1、隨著計算機技術(shù)的不斷發(fā)展,人工智能研究的不斷深入,智能機器人的研究工作越來越受到人們的重視。作為智能機器人研究領(lǐng)域的熱點,電腦鼠(英文名稱為Micro-mouse)實際上是一個由微處理器控制的、集傳感與控制于一體的、能夠自動穿越迷宮的微型智能移動機器人,它可以在“迷宮”中自動記憶和選擇路徑,尋找出口,最終達(dá)到所設(shè)定的目的地。電腦鼠融合了機械設(shè)計與制造、電機技術(shù)及應(yīng)用、傳感與測量技術(shù)、電子工程、控制理論、程序設(shè)計和人工智能等多方面的專業(yè)知
2、識,具有多學(xué)科知識融合的特點。因此,電腦鼠對于上述學(xué)科的融合、發(fā)展和創(chuàng)新具有重要意義。
本課題是以上述情況為背景,深入研究了機器人路徑規(guī)劃的相關(guān)內(nèi)容,包括地圖已知的路徑規(guī)劃方法,例如:可視圖法、自由空間法、拓?fù)浞?、柵格法、神?jīng)網(wǎng)絡(luò)法等;以及地圖未知的路徑規(guī)劃方法,例如:人工勢場法、最優(yōu)控制法、遺傳算法等。
本課題根據(jù)IEEE電腦鼠競賽相關(guān)規(guī)則,并結(jié)合機器人路徑規(guī)劃的相關(guān)理論,將電腦鼠走迷宮劃分為迷宮搜索、迷宮
3、返回和迷宮沖刺三個階段,并分別進(jìn)行了詳細(xì)研究:在迷宮沖刺階段,本課題重點分析了常用的機器人路徑規(guī)劃方法——A*算法和Flood-Fill算法;在迷宮搜索階段,本課題提出了基于概率距離的迷宮搜索算法,通過生成靜態(tài)概率距離圖、動態(tài)處理所得的迷宮圖等步驟,實現(xiàn)了對迷宮的高效搜索,改變了目前常用搜索算法缺乏理論依據(jù)的現(xiàn)狀;在迷宮返回階段,本課題提出了基于分區(qū)Flood-Fill算法的迷宮返回算法,通過生成分區(qū)Flood圖,幫助電腦鼠尋找更好的返
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