基于ARM Cortex-M3的迷宮電腦鼠設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、電腦鼠是一種融合了機械技術(shù)、電子技術(shù)和電機技術(shù)的小型機器人,配合先進的走迷宮算法,電腦鼠可以在競賽迷宮中自動選擇路徑,并對行走路線進行最優(yōu)化計算,從而實現(xiàn)以最短時間抵達迷宮終點。相對于日本、新加坡等國家,電腦鼠進入我國的時間并不長,目前我國對電腦鼠的研究還處于起步階段。
　　本文提出了一種以直流電機為動力的電腦鼠設(shè)計方案,并對方案中各部分硬件模塊和軟件驅(qū)動進行了研究與設(shè)計。首先,本文對電腦鼠的車體和車輪進行機械設(shè)計,以TI公司生產(chǎn)

2、的ARM Cortex-M3內(nèi)核芯片LM3S1968為核心,完成對電腦鼠控制器的設(shè)計與制作,利用集成H橋芯片完成對電機驅(qū)動電路的設(shè)計與制作,利用紅外線傳感器完成對電腦鼠避障系統(tǒng)的設(shè)計與制作。其次,根據(jù)硬件電路完成了基于LM3S1968的底層硬件驅(qū)動的開發(fā)。文中對PID控制算法進行了概述,對直流電機的模型進行了分析與建立,在MATLAB/Simulink仿真環(huán)境下對PID算法進行仿真分析,結(jié)果表明在電機控制過程中引入PID控制方法后,提高