基于運(yùn)動(dòng)控制卡的六自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā).pdf_第1頁(yè)
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1、機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，機(jī)器入學(xué)是全球自動(dòng)化研究領(lǐng)域?qū)W者最為關(guān)注的學(xué)科。機(jī)器人技術(shù)涵蓋了機(jī)械設(shè)計(jì)、信息處理、電子控制、程序控制等多個(gè)領(lǐng)域。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人完成特定的伺服任務(wù)，需要設(shè)計(jì)特定的算法，計(jì)算每個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力矩或者是計(jì)算其驅(qū)動(dòng)加速度。
　　本課題主要利用固高科技GTS系列運(yùn)動(dòng)控制卡和工業(yè)計(jì)算機(jī)的有機(jī)結(jié)合完成基于運(yùn)動(dòng)控制卡的六自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)搭建，開(kāi)發(fā)了開(kāi)放式的六自由度機(jī)械手實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。機(jī)械手的傳動(dòng)方式采用了三菱伺服電機(jī)

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