基于余弦振蕩器的四足機器人trot步態(tài)仿真研究.pdf

1、模擬脊椎動物的運動控制機理，在簡化改進后應用于機器人的運動控制，是目前潛力最大的控制方法。其中，基于 CPG的運動控制方法建模復雜程度低，高層調控和反饋調節(jié)簡單方便,自適應性和自穩(wěn)定性程度高，被越來越多的研究工作者所關注。
　　論文主要從以下幾個方面著手：
　　分析四足動物馬和狗的腿部結構特點作為仿生依據，選擇前肘后膝式作為四足機器人腿部結構配置方式，用 D-H法建立機器人的運動學模型，用齊次坐標變換法分析機器人的正逆運動學

2、問題，為運動仿真和控制理論打下基礎；
　　通過對比分析生物控制方法的優(yōu)越性，仿照生物節(jié)律運動的CPG控制機理，建立 CPG余弦函數振蕩器,構建兩層網絡結構的CPG網絡模型，在余弦 CPG網絡模型的基礎上，對四足機器人進行單腿步態(tài)規(guī)劃，求出各關節(jié)的振蕩幅值；
　　建立虛擬樣機，在 ADAMS環(huán)境中四足機器人以 trot步態(tài)在平地中進行運動學和動力學仿真，分析得到的實驗結果，驗證了基于余弦振蕩器的四足機器人能夠實現t ro t步