欠驅(qū)動上肢外骨骼康復(fù)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計.pdf

1、上肢康復(fù)機器人是醫(yī)療機器人的一個重要分支，它以偏癱上肢的運動再學(xué)習(xí)理論為依據(jù)，融合了機械、電子、康復(fù)醫(yī)學(xué)等諸多學(xué)科技術(shù)，是當(dāng)前國內(nèi)外研究的熱點。本文在國家杰出青年科學(xué)基金“康復(fù)醫(yī)療機器人柔順驅(qū)動與運動規(guī)劃理論及其應(yīng)用”項目（資助號：51025518）的資助下，提出了一種欠驅(qū)動上肢外骨骼康復(fù)機器人，并對其結(jié)構(gòu)及運動學(xué)進行了分析。
　　通過采集人體上肢在完成日常生活動作時的運動數(shù)據(jù)，根據(jù)姿態(tài)協(xié)同效應(yīng)，采用主成分分析法，分析了上肢各個關(guān)

2、節(jié)運動的相關(guān)性，得到了人體上肢各關(guān)節(jié)運動自由度間的耦合關(guān)系。根據(jù)關(guān)節(jié)運動自由度間的耦合關(guān)系，設(shè)計得到了上肢康復(fù)機器人耦合運動機構(gòu)。為了進一步了解該機構(gòu)的運動學(xué)性能，對該機構(gòu)進行了運動學(xué)分析與仿真，得到了機構(gòu)運動空間及末端運動軌跡，對機器人的機構(gòu)設(shè)計具有一定的指導(dǎo)意義。
　　建立了欠驅(qū)動上肢外骨骼康復(fù)機器人三維模型，針對關(guān)節(jié)運動要求，對欠驅(qū)動上肢外骨骼康復(fù)機器人的機械結(jié)構(gòu)、驅(qū)動控制系統(tǒng)進行了設(shè)計分析，明確了各部分的具體結(jié)構(gòu)及傳動方式