上肢外骨骼式康復機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、上肢外骨骼式康復機器人是一種用于偏癱患者康復的醫(yī)療設備。本文主要對此康復機器人的控制系統(tǒng)進行深入的研究,使得其可以根據患者的病情以及周圍的環(huán)境狀況采取不同的控制策略,從而達到精準控制的目的。在傳統(tǒng)阻抗控制方法基礎上,結合迭代學習控制算法的優(yōu)勢提出了一種學習阻抗控制算法,其采用兩個閉環(huán)的結構,算法簡單,可以根據初始數據和在線周期檢測得到的位置信號和力信號,運用廣義回歸模糊神經網絡對目標輸入參數進行快速實時的逆運動學運算,從而實現(xiàn)系統(tǒng)的快速

2、自調整和精確控制。同時本文還對機器人驅動器人工氣動肌腱的基本特性進行初步的分析,給出控制系統(tǒng)軟件基本的軟件框架,采用MRDS作為機器人控制平臺。設計了給出了康復醫(yī)療模式的集中設定以及康復效果的定量評估,針對用戶的不同體驗,編寫完成了模塊化的控制軟件以便康復醫(yī)師使用,給出了一種機器人控制軟件基本框架和基本硬件的構成。論文在理論研究的基礎上,進行了大量的計算機仿真研究工作,并在外骨骼康復機器人實驗平臺上開展了大量的實驗研究,還提出了下一步研