五自由度混聯(lián)切削機(jī)器人的設(shè)計與分析.pdf

1、本論文的設(shè)計對象為五自由度混聯(lián)切削機(jī)器人，其中包括了一個2自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)。首先對機(jī)器人進(jìn)行了三維建模，其次對平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運動學(xué)分析與動力學(xué)分析并進(jìn)行了相關(guān)仿真驗證，最后對整個機(jī)器人進(jìn)行了運動學(xué)分析并進(jìn)行了仿真驗證，具體有以下幾個方面的工作:
　　(1)根據(jù)五自由度混聯(lián)切削機(jī)器人的工作需求對其驅(qū)動方案和傳動方案進(jìn)行確定，然后利用三維建模軟件PRO-E對機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型進(jìn)行建立，最后對關(guān)鍵部位進(jìn)行了有限元分析，并最終完成

2、了機(jī)器人的詳細(xì)結(jié)構(gòu)設(shè)計。
　　(2)對一種平面2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模，首先對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置正逆解、速度與加速度等運動學(xué)分析，其次對該機(jī)構(gòu)的奇異性與靈巧性進(jìn)行了相關(guān)分析，之后，運用拉格朗日方程法對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動力學(xué)分析，最后，利用Matlab與運動學(xué)仿真軟件ADAMS對該并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運動學(xué)與動力學(xué)的仿真驗證。
　　(3)利用D-H法對五自由度混聯(lián)切削機(jī)器人進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，首先建立正解方程，之后利用正解反推出機(jī)器人的逆解，最