五自由度茄子采摘機器人開發(fā)及動靜態(tài)性能分析.pdf

1、隨著農(nóng)業(yè)從業(yè)人口的不斷減少，農(nóng)業(yè)機器人技術迅速成為研究的熱門課題。對農(nóng)業(yè)機器人技術研究的不斷深入出現(xiàn)了許多針對果蔬采摘作業(yè)的機器人，但大多數(shù)果蔬采摘機器人采用工業(yè)機器人作為機械本體，制造成本及開放性低。我國采摘機器人的研究還處在起步階段，必須加快研究步伐才能縮小與發(fā)達國家的差距。農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動化的不斷提高，采摘機器人一定會在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中發(fā)揮越來越重要的作用。本課題以茄子為目標作業(yè)對象，設計出了一款開放式五自由度茄子采摘機器人機構(gòu)，并對關鍵部

2、件進行了仿真分析和優(yōu)化設計，完成的主要成果如下:
　　首先確定了五自由度茄子采摘機器人的坐標形式、自由度數(shù)、工作空間、驅(qū)動方式、電機型號、傳動方式、機構(gòu)材料并完成了腰部、肩部、肘部、腕部、底座等重要部位的設計，設計出了五自由度茄子采摘機器人整體機構(gòu)。
　　其次根據(jù)控制要求對五自由度茄子采摘機器人的運動學進行了分析，根據(jù)D-H法建立了采摘機器人的運動學方程，求出了運動學的正逆解。
　　再次運用ADAMS仿真軟件對采摘機器