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文檔簡介
1、隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進步、人們生活水平的不斷提高，智能機器人越來越受到人們的關(guān)注和青睞，而視覺伺服技術(shù)是機器人控制的一項關(guān)鍵性技術(shù)。該技術(shù)能夠直接應(yīng)用于移動機器人的自動避障、機器人的手眼系統(tǒng)和對周圍環(huán)境的自適應(yīng)等問題中，所以深入研究視覺伺服技術(shù)具有重要的意義。
論文系統(tǒng)的介紹了運動控制模塊、語音合成模塊、遠程監(jiān)控終端等智能機器人視覺伺服系統(tǒng)所需要的各個模塊的軟件及硬件設(shè)計。本文采用基于圖像的視覺伺服方法，探討了圖像雅可比矩陣及卡
2、爾曼濾波估計算法在運動控制方面的應(yīng)用，并以此為理論基礎(chǔ)，建立了機器人視覺伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框架。進一步采用XFS4041CN語音合成芯片，設(shè)計了語音合成所需的芯片控制電路、232通信電路、功率放大電路等硬件電路及相關(guān)的軟件程序，實現(xiàn)了機器人語音合成功能。另外，為了提高機器人的智能化，論文還設(shè)計實現(xiàn)了智能手機對機器人的遠程控制。
最后，基于實驗室自主搭建的四自由度雙臂智能機器人，利用C++語言在VC++平臺上，編程實現(xiàn)了機器人的多項
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