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文檔簡介
1、隨著科學技術(shù)的飛速發(fā)展,機器人的應(yīng)用領(lǐng)域逐步擴大,現(xiàn)代工業(yè)對機器人技術(shù)提出更高的要求,而如何在復雜的工作環(huán)境下迅速高效地完成視覺伺服任務(wù),很大程度上取決于控制策略的選取。本文針對基于切換策略的機器人視覺伺服控制進行研究,主要完成以下工作:
1、采用基于圖像雅克比矩陣的視覺伺服控制策略,以Puma560為機器人模型,在Matlab/Simulink環(huán)境下搭建了機器人視覺伺服仿真系統(tǒng)。機器人視覺伺服系統(tǒng)仿真平臺的構(gòu)建方便了后續(xù)控制
2、策略的驗證工作。
2、根據(jù)視覺伺服任務(wù)不同階段的要求不同,借助混合動態(tài)系統(tǒng)理論,設(shè)計了兩個子控制器和一組切換規(guī)則,從而構(gòu)成基于確定性切換的視覺伺服控制系統(tǒng)。兩個子控制器分別為基于單應(yīng)性矩陣分解的視覺控制器和基于仿射變換的視覺控制器,前者實現(xiàn)精確定位,但計算相對復雜;后者能在離目標物體較遠時迅速靠近目標,并且設(shè)計簡單,但只能實現(xiàn)機器人的部分位姿。利用確定性切換方法,能充分發(fā)揮兩個子控制器的優(yōu)勢。
3、為了彌補視覺伺服系
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