多機器人系統(tǒng)的全局協(xié)調(diào)故障診斷與容錯控制.pdf

1、隨著現(xiàn)代科學技術的不斷進步,現(xiàn)代工業(yè)系統(tǒng)朝著規(guī)模越來越龐大、結構越來越復雜、集成度越來越高、功能越來越完善的方向發(fā)展,而這些系統(tǒng)一旦發(fā)生故障就有可能造成人員傷亡或財產(chǎn)損失。傳統(tǒng)的容錯控制是以單一系統(tǒng)為研究對象,讓發(fā)生故障的系統(tǒng)自我修復實現(xiàn)容錯控制,但一旦遇到故障系統(tǒng)不能夠自我修復或者自我修復需要很長的時間延遲,傳統(tǒng)的容錯控制思想就不再適用,需要針對含多子系統(tǒng)的復雜系統(tǒng)提出新的容錯控制思想。
　　 本文研究多機器人系統(tǒng)全局協(xié)調(diào)故障

2、診斷與容錯控制問題。以非線性項滿足Lipschitz條件的單連桿機器人系統(tǒng)為研究對象,采用自適應觀測器方法對故障類型為階躍函數(shù)類型的故障進行故障診斷,并進行穩(wěn)定性分析。仿真結果表明,該方法能及時診斷出系統(tǒng)故障并能保持系統(tǒng)穩(wěn)定,適用于此類非線性系統(tǒng)故障診斷問題。
　　 針對含多子系統(tǒng)的協(xié)作系統(tǒng)提出新的主動容錯控制思想。當部分子系統(tǒng)發(fā)生故障,我們根據(jù)故障子系統(tǒng)的故障信息和控制目標信息來重組無故障子系統(tǒng)控制器,從而來補償故障子系統(tǒng)對整