多機器人遠程監(jiān)測與協(xié)調控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著計算機技術、超大規(guī)模集成電路、控制理論、人工智能理論、傳感器技術等的不斷成熟和發(fā)展，各種機器人系統(tǒng)在工業(yè)制造、軍事偵察、核工業(yè)、航空航天、服務業(yè)、醫(yī)療器械等領域得到了廣泛應用。多機器人協(xié)作及遠程監(jiān)控系統(tǒng)的研究已成為機器人學領域的一個發(fā)展方向。 本文設計了基于網(wǎng)絡的多機器人遠程監(jiān)測與協(xié)調控制系統(tǒng)的總體結構，以作者所在實驗室已有的兩臺教學機器人為研究對象，構建了一個多機器人遠程監(jiān)測與協(xié)調控制系統(tǒng)物理平臺?；赥CP/IP協(xié)議，采

2、用客戶/服務器模式，實現(xiàn)了遠程監(jiān)控終端與機器人服務器之間的通信，并采用VC++語言編寫了客戶端和服務器端軟件。通過客戶端軟件，操作者能夠在遠程控制兩個機器人的運動，并能實時接收機器人服務器端的傳感器數(shù)據(jù)，以直觀的方式在操作界面中顯示這些數(shù)據(jù)。 本文設計了一個基于DirectShow的MPEG-4視頻傳輸系統(tǒng)，描述了該系統(tǒng)的組成原理與設計方案。闡述了創(chuàng)建帶有采集設備的FilterGraph的方法、采用組播技術實現(xiàn)視頻數(shù)據(jù)發(fā)送和接收