基于ZigBee多智能小車遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、智能小車廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線、智能倉儲(chǔ)管理及物流配送等方面。在特殊的環(huán)境中，常需要多智能小車協(xié)作完成任務(wù)，因此多智能小車協(xié)作的控制就顯得尤為重要。隨著網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的快速發(fā)展，通過網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控智能小車已成為當(dāng)前一個(gè)重要的研究方向。本文以多智能小車為研究對(duì)象，利用ZigBee無線網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建了多智能小車遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，采用Visual C++軟件設(shè)計(jì)了監(jiān)控軟件、基于Web遠(yuǎn)程客戶端界面，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多智能小車遠(yuǎn)程監(jiān)控，采用模糊控制算法實(shí)現(xiàn)多智能小車

2、的協(xié)作控制。
　　根據(jù)ZigBee無線網(wǎng)絡(luò)的通信協(xié)議、協(xié)議各層的功能和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等特點(diǎn)，本文設(shè)計(jì)了上位機(jī)通過ZigBee無線網(wǎng)絡(luò)與多智能小車的雙向通信，實(shí)現(xiàn)了對(duì)智能小車的集中控制；設(shè)計(jì)了基于Web遠(yuǎn)程客戶端，通過Internet實(shí)現(xiàn)對(duì)多智能小車的遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)，并用Visual C++軟件設(shè)計(jì)了上位機(jī)監(jiān)控軟件以及Web遠(yuǎn)程客戶端界面，實(shí)現(xiàn)對(duì)智能小車的速度、行駛時(shí)間、里程、車間距等數(shù)據(jù)的監(jiān)控，通過上位機(jī)界面上的模擬地圖能直觀監(jiān)測(cè)到智能小

3、車行駛狀況，并通過發(fā)送控制命令完成對(duì)單智能小車控制以及多智能小車協(xié)作編隊(duì)的控制；通過Web遠(yuǎn)程客戶端實(shí)現(xiàn)對(duì)智能小車的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀況遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)。
　　本文在已構(gòu)建的監(jiān)控平臺(tái)上研究了多智能小車的控制算法，采用位置式PD控制算法以及增量式PI控制算法實(shí)現(xiàn)了對(duì)智能小車的方向和速度控制，實(shí)現(xiàn)單智能小車的啟停、加速、減速等功能；采用模糊控制算法控制多智能小車的速度和車間距，實(shí)現(xiàn)了多智能小車協(xié)作編隊(duì)，使多智能小車在保持安全距離的前提下，由首輛車帶領(lǐng)