救援機(jī)器人多傳感器信息融合技術(shù)研究.pdf

1、近年來(lái)，地震、礦難、核泄漏、恐怖活動(dòng)和局部戰(zhàn)爭(zhēng)等自然或人為的災(zāi)害嚴(yán)重威脅著人類的生命安全，受到了人們普遍的關(guān)注。災(zāi)后，利用救援機(jī)器人代替人類進(jìn)入危險(xiǎn)而復(fù)雜的救援現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行環(huán)境探測(cè)、搜尋幸存人員已成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)重要的研究方向。
　　本論文以救援機(jī)器人為研究對(duì)象，對(duì)救援機(jī)器人多傳感器信息融合技術(shù)進(jìn)行了研究。主要介紹了救援機(jī)器人的組成及體系架構(gòu)，分析了災(zāi)后救援現(xiàn)場(chǎng)典型的環(huán)境特征，在此基礎(chǔ)上為機(jī)器人設(shè)計(jì)了環(huán)境信息采集模塊，提出了三

2、種多傳感器信息融合算法：
　　1)自適應(yīng)加權(quán)融合估計(jì)算法對(duì)超聲測(cè)距陣列所測(cè)得的數(shù)據(jù)進(jìn)行信息融合處理，以獲得更加精確的距離信息。
　　2)基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的信息融合方法對(duì)井下瓦斯檢測(cè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，采取兩級(jí)融合的方式，得到井下環(huán)境特征，并對(duì)井下的綜合安全狀況作出全局判斷。
　　3)基于自適應(yīng)加權(quán)算法和T-S模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的算法相結(jié)合的兩級(jí)融合算法，實(shí)現(xiàn)了救援機(jī)器人的實(shí)時(shí)避障。
　　本論文所設(shè)計(jì)的多傳感器信息融合算法為