排爆機(jī)械臂模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著全球反恐形勢(shì)日益嚴(yán)峻，以及重大自然災(zāi)害頻繁發(fā)生，可以在爆炸品處理、火災(zāi)撲救等危險(xiǎn)的工作中完全或部分取代人類作業(yè)的排爆機(jī)器人逐漸得到了人們的重視。目前這類機(jī)器人的廠商主要提供的是定制服務(wù)，根據(jù)客戶提出的要求完成設(shè)計(jì)，功能方面存在著一定的約束，且維修過程繁瑣，必須付出較多的成本，最終只會(huì)帶來資源上的損失。為了解決這種現(xiàn)狀，本文選擇目前使用的排爆機(jī)械臂作為研究對(duì)象，建立模塊化排爆機(jī)械臂系統(tǒng)。系統(tǒng)本身選取了模塊化形式處理，通過各種模塊的搭配

2、解決各種實(shí)際問題,為排爆機(jī)器人應(yīng)用程序的擴(kuò)張和大規(guī)模生產(chǎn)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
　　在本文對(duì)模塊化排爆機(jī)械臂的研究中，將模塊化理念與非模塊化機(jī)器人結(jié)合，制定了一套完善的設(shè)計(jì)方案。此方案基于功能層面對(duì)排爆機(jī)械臂進(jìn)行體系結(jié)構(gòu)研究，根據(jù)功能結(jié)構(gòu)對(duì)特種機(jī)器人進(jìn)行模塊劃分，保證單個(gè)單元能夠完成一個(gè)或兩個(gè)自由度的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。為每個(gè)模塊單元設(shè)計(jì)合理的接口，保證相鄰兩模塊之間的機(jī)械接口可以方便、快捷且有效的連接。
　　本文還通過有限元分析軟件 A