多關節(jié)機械臂式排爆機器人的設計.pdf

1、本文集機械、電子和計算機控制技術于一體，以類人機械臂、履帶式行走底座和鉗夾式手爪為核心，實現(xiàn)了一款遠程遙控排爆機器人。論文的主要工作為:
　　1.設計了履帶式行走底座?？紤]到機器人的作業(yè)環(huán)境，充分運用直流電機PwM控制與履帶式行走底座的越障能力，實現(xiàn)爬坡、崎嶇路面的高穩(wěn)定通過性能。
　　2.采用模塊化方法進行了硬件設計。上下位機采用嵌入式工控機作為核心處理模塊，利用控制箱的搖桿和按鈕實現(xiàn)機器人的遠程遙控，采用230MHz工業(yè)

2、頻段通信系統(tǒng)傳送指令，2.4GHz通信頻段傳送視頻，保證了復雜工作環(huán)境下的強抗干擾能力，使系統(tǒng)遙控距離達到500米以上。
　　3.利用Visual Studio2010進行上下位機控制系統(tǒng)的編寫。
　　4.液晶屏實時顯示高清攝像機的遠距離視頻圖像、雙目立體視頻以及機械臂角度小視窗線條，實現(xiàn)了外界環(huán)境的全局觀察，使操作者可以實時交互地完成對可疑目標的遙控抓取。
　　一系列的實驗測試結果表明，該機器人滿足了設計指標的要求。