多移動機器人系統(tǒng)的自裝配技術研究.pdf

1、隨著機器人技術研究領域的不斷擴展，多移動機器人系統(tǒng)由于在完成一些復雜的、需要高效率的、并行完成的任務的時候具有更好的適應性，因此受到了越來越多的研究者的關注。物理協(xié)作多機器人系統(tǒng)是一種可自重構的多移動機器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)不僅能夠完成普通多移動機器人系統(tǒng)能夠完成的協(xié)作任務，還能夠通過機器人模塊之間的重新組合，來改變整個系統(tǒng)的物理形態(tài)，以適應環(huán)境、任務的變化。自裝配技術的目的是在機器人模塊之間自主地建立剛性連接，是物理協(xié)作多機器人系統(tǒng)實現(xiàn)的關

2、鍵技術之一。
　　 本文設計并實現(xiàn)了一套有效的可自裝配的物理協(xié)作多機器人系統(tǒng)。其中，系統(tǒng)借鑒移動傳感器網(wǎng)絡系統(tǒng)的基本結構，采用802.15.4/ZigBee通信協(xié)議進行機器人之間的組網(wǎng)通訊；研制的移動機器人樣機采取基本的輪式機構，能夠基于驅動模塊完成基本平面運動行為，并安裝有裝配機構，紅外測距、紅外探測、電子羅盤等傳感器模塊；以此為基礎設計出一套從整體上控制系統(tǒng)中各機器人模塊協(xié)作完成相應行為以實現(xiàn)系統(tǒng)自裝配能力的算法。最后，通過