自主移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)研究.pdf

1、機(jī)器人的研究涉及到自動(dòng)控制、機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等許多學(xué)科，是一門多學(xué)科的綜合科學(xué)。這一領(lǐng)域的研究，大多集中在機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、路徑規(guī)劃、控制方法、各種模型的建立、智能技術(shù)應(yīng)用等方面。 移動(dòng)機(jī)器人車體結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)決定了它的運(yùn)動(dòng)能力。本文中以ATmega16L為核心的運(yùn)動(dòng)控制部分，包括了避障傳感器模塊、電子羅盤模塊、電源模塊、語(yǔ)音系統(tǒng)模塊、LED顯示模塊等。利用ATmega16L的定時(shí)器溢出功能產(chǎn)生的控制脈沖，方便地

2、實(shí)現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制。并通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)串口與導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行通信，接收運(yùn)動(dòng)指令，提供給導(dǎo)航系統(tǒng)方位信息。移動(dòng)機(jī)器人的位置和姿態(tài)識(shí)別是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制中的一個(gè)最基本的問(wèn)題。本文根據(jù)差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的微運(yùn)動(dòng)方程，以電子羅盤模塊提供的信息為基礎(chǔ)，推導(dǎo)了一種簡(jiǎn)潔實(shí)用的導(dǎo)航推算方法。 作為智能控制技術(shù)中的一種，模糊控制技術(shù)可以對(duì)那些數(shù)學(xué)模型難以求取或無(wú)法求取的對(duì)象進(jìn)行控制。用普通微控制器實(shí)現(xiàn)模糊控制，關(guān)鍵在于軟件的編制和前期處理，因此必須充分考