輪履組合式電動(dòng)爬樓輪椅的研究.pdf

1、現(xiàn)實(shí)生活中，輪椅已成為老年人及肢體傷殘者的代步工具，借助于輪椅他們能夠參與社會(huì)活動(dòng)和進(jìn)行身體鍛煉，針對(duì)目前市場(chǎng)上的輪椅大多為只能平地行走的普通輪椅或者價(jià)格昂貴的智能輪椅的現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)了一種輪履組合式電動(dòng)爬樓輪椅。
　　通過(guò)分析各方面的優(yōu)缺點(diǎn)，確定了電動(dòng)爬樓輪椅的原理方案，完成了機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)和虛擬樣機(jī)建模，并運(yùn)用PRO/E軟件對(duì)姿態(tài)變換與動(dòng)力切換機(jī)構(gòu)進(jìn)行行為建模。其中機(jī)械系統(tǒng)主要包括輪履組合式行走機(jī)構(gòu)、座椅平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、姿態(tài)變換與動(dòng)力

2、切換機(jī)構(gòu)和復(fù)合動(dòng)力箱。在機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，對(duì)爬樓輪椅的行走性能進(jìn)行研究，行走性能主要包括履帶轉(zhuǎn)向性能和履帶爬樓越障性能。電動(dòng)爬樓輪椅的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)采用模塊化設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)主要由兩塊AT89C52單片機(jī)組成，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要包括行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、姿態(tài)變換與動(dòng)力切換電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傾角傳感器與座椅平衡調(diào)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。
　　行走性能研究表明，爬樓輪椅具有良好的機(jī)動(dòng)性和通過(guò)性，可攀爬245mm垂直高度障礙、33°斜度樓梯，跨越350mm寬