基于仿生學(xué)的機器人主動嗅覺定位技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、  機器人主動嗅覺定位技術(shù)就是利用移動機器人及相應(yīng)的傳感系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)、跟蹤煙羽并最終確定環(huán)境中擴散氣體/氣味的源頭。它集成了仿生學(xué)、智能技術(shù)、傳感技術(shù)及信息處理技術(shù)、控制科學(xué)、流體動力學(xué)、計算機科學(xué)等多種學(xué)科的相關(guān)理論知識。具有主動嗅覺功能的移動機器人在危險物品泄漏源檢測、環(huán)境監(jiān)測、災(zāi)難營救等諸多方面具有重要的研究意義和廣泛的潛在應(yīng)用前景。
  本文針對室內(nèi)環(huán)境下機器人主動嗅覺定位問題,在總結(jié)、借鑒前人研究成果的基礎(chǔ)上,具體展開以

2、下幾個方面的研究工作:
  1. 對國內(nèi)外移動機器人主動嗅覺定位技術(shù)的研究現(xiàn)狀進行較為詳細(xì)的介紹,總結(jié)當(dāng)前最新的研究成果,分析問題的實質(zhì)、難點和重點。
  2. 搭建用于主動嗅覺定位的移動平臺,并著重闡述其機械結(jié)構(gòu)、主控制模塊、傳感模塊等主要部分。
  3. 建立基于高斯模型的煙羽擴散模型,在仿生學(xué)的基礎(chǔ)上加入BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能算法。將建立的煙羽擴散模型數(shù)據(jù)與移動機器人相結(jié)合,利用基于仿生學(xué)的 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智

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