基于信息熵算法的多機(jī)器人主動嗅覺.pdf

1、主動嗅覺的目標(biāo)是利用移動機(jī)器人及其傳感系統(tǒng)探測并最終確認(rèn)環(huán)境中某種氣味/氣體的源頭，在危險(xiǎn)環(huán)境探索、災(zāi)難營救、有毒有害氣體泄漏源查找等諸多方面均有著潛在的應(yīng)用前景。在搜索策略上，主要是基于濃度梯度搜索(也即化學(xué)趨向性)和逆風(fēng)搜索(也即風(fēng)趨向性)。在湍流、低濃度的情況下，煙羽不連續(xù)且分散成零星的氣味包，這些搜索策略的效果并不理想。本文采用了基于信息梯度搜索(也即信息趨向性)，并使用多機(jī)器人分布式搜索的策略，提高了氣味源定位的效率和成功率。

2、
　　 本文圍繞主動嗅覺實(shí)現(xiàn)策略問題，具體展開了如下幾個方面的研究工作：
　　 1.總結(jié)了當(dāng)前最新的機(jī)器人主動嗅覺的研究現(xiàn)狀，尤其是基于群體智能的方法的研究成果，分析了問題的實(shí)質(zhì)、難點(diǎn)和重點(diǎn)，尋找新的實(shí)現(xiàn)策略。
　　 2.校正室內(nèi)廣角攝像頭并設(shè)計(jì)機(jī)器人標(biāo)識，為多機(jī)器人系統(tǒng)提供了實(shí)時、精確的定位。
　　 3.介紹了信息熵算法的基本原理和在此基礎(chǔ)上的主動嗅覺研究，提出了改進(jìn)的信息熵算法和基于信息熵的PSO搜索