2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、機器人技術(shù)是20世紀人類最偉大發(fā)明之一,經(jīng)過近半個世紀的研究,已取得了豐碩的成果。在各式各樣的機器人中,仿人機器人是結(jié)構(gòu)最復(fù)雜、集成度最高的一種機器人。由于仿人機器人外形和運動方式與人接近,因此非常適合人類的工作和生活環(huán)境,與人類協(xié)同工作。仿人機器人的發(fā)展對人類影響巨大。在人類的行為中,最大的特征為步行功能,因此實現(xiàn)仿人機器人的穩(wěn)定行走為機器人研究的首要任務(wù)。
  本論文重點討論了仿人機器人的步態(tài)規(guī)劃與控制仿真,通過對仿人機器人進

2、行步態(tài)規(guī)劃,建立虛擬樣機模型,利用ADAMS/Control模塊與Matlab的聯(lián)合仿真,最終完成了仿人機器人的穩(wěn)定行走仿真,并對控制系統(tǒng)的控制參數(shù)進行了優(yōu)化設(shè)計。
  論文首先介紹了國內(nèi)外仿人機器人的發(fā)展狀況與應(yīng)用,以及仿真技術(shù)在機器人研究中的應(yīng)用與發(fā)展狀況。引出利用虛擬樣機技術(shù)研究仿人機器人行走的分析方法,并介紹了本論文的主要研究內(nèi)容。
  論文對仿人機器人的結(jié)構(gòu)進行了分析,利用CATIA軟件曲面造型模塊建立了仿人機器人

3、的三維模型。將其導(dǎo)入ADAMS建立虛擬樣機模型,接著利用一級倒立擺模型對仿人機器人進行了步態(tài)規(guī)劃。為了保證仿人機器人的穩(wěn)定行走,論文在Matlab的Simulink工具箱中建立了仿人機器人行走的控制方案,并通過ADAMS/Control模塊實現(xiàn)了仿人機器人行走的聯(lián)合控制仿真,驗證了步態(tài)規(guī)劃的準確性,為仿人機器人物理樣機的研制提供了理論依據(jù)。
  為了提高仿人機器人控制系統(tǒng)的精度和響應(yīng)速度,論文最后利用VC++編寫自適應(yīng)遺傳算法(A

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