基于CPGs的雙足機器人行走規(guī)劃與控制.pdf

1、仿人形機器人是當今世界高新技術(shù)研究領(lǐng)域的一個熱點，而仿人形機器人行走的規(guī)劃與實現(xiàn)則是該領(lǐng)域的一個重要的，乃至有關(guān)整個領(lǐng)域發(fā)展前途的關(guān)鍵性的問題。經(jīng)過幾百萬年的進化后，對人類而言像步行、奔跑這樣的運動早已習以為常。表面上看這種雙足運動形式很簡單，但是研究者研究后發(fā)現(xiàn)要想在仿人形機器人身上實現(xiàn)類似于人類那樣自由、穩(wěn)定、快速的行走并不是一件容易的事情。研究者們探索了許多種不同的方法，結(jié)果與期望還是相差甚遠。 近年來隨著人們對人類步行本

2、質(zhì)的深入理解和神經(jīng)生理學的不斷發(fā)展，基于神經(jīng)生理學的控制算法在仿人形步行機器人的運動控制中得到了廣泛的應(yīng)用?；谥袠猩窠?jīng)模式產(chǎn)生器(Central Pattern Generators，CPGs)的仿人形機器人運動控制算法作為一種以神經(jīng)生理學為基礎(chǔ)的智能控制算法逐漸得到眾多研究者的重視。 本文就是基于CPGs的仿人形機器人運動控制算法的研究。研究了由Hopf振蕩器和Matsuoka振蕩器構(gòu)成的CPGs網(wǎng)絡(luò)，并通過遺傳算法優(yōu)化CP