仿壁虎機器人運動控制：力反饋三維傳感器及初步反饋行為.pdf_第1頁
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1、南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文仿壁虎機器人運動控制：力反饋三維傳感器及初步反饋行為姓名：宮俊申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：檢測技術(shù)與自動化裝置指導(dǎo)教師：戴振東201103仿壁虎機器人運動控制：力反饋三維傳感器及初步反饋行為iiABSTRACTAsabranchofbiomimeticquadrupedrobotsthegeckoinspiredrobotisaresearchfocusofadvancedrobot.Geckocanmovefl

2、exiblyonthesurfaceofdifferentnmaldirectionsuchassteepwallceilingetcithaswellkinematicsdexterityadaptabilitytotheground.Accdingtoobservationofgecko’sbodystructuremotionthegeckoinspiredrobotinhertsadvantageofgeckoinlocomot

3、ionithasawideapplicationprospect.Atfirsttheresearchprogressofthewallclimbingrobotconrolsystemfcefeedbackrobotwasintroduced.Accdingtotheresearchofthegeckothemechanicalstructuretypeofdrivingongeckoinspiredrobotwasdesigned.

4、Thefwardreversekinematicsofthe3DOFlegwasanalyzedthekinematicsequationsinversekinematicswasderivedverifiedinSimMechanics.TherobotcontrolsystembasedonLPC2103uCOSIIisdesignedwhichenhancedtherealtimeoftherobotcontrolcommcant

5、ransmitbywirelessmoduleMC55.Therobot’sarmswasinstalleda3Dfcesenserwhichiscalibratedgotdecouplingmatrix.Thefcesignalamplifycircuitisdesigned.Thesimulatedgaitwaswritedintothecontrolsystemexperimentisproceeded.Comparingtoth

6、esimulationverifiedthecontrolsystem’sfeasibilityaccuracy.Basedonfceanalyzingofgecko’slocomotiononsteepwallthefcecontrolstrategyofgeckoinspiredrobotonwallwasaddressed.Therigiditycontrolalgithmaboutfcepositionononelegwasde

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