2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、遙操作工程機(jī)器人是由人操作的在惡劣環(huán)境下作業(yè)的工程機(jī)械。為了使遙操作系統(tǒng)具有良好的力反饋控制特性,需要實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確實(shí)時(shí)的力反饋。為此,本文建立了遙操作工程機(jī)器人系統(tǒng),并對(duì)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)特性、位置跟隨特性以及力反饋控制特性進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究;為改善系統(tǒng)力反饋控制特性,提出了一種基于回歸模型的力反饋控制方法,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其有效性。本文主要研究?jī)?nèi)容如下:
   1.確定了遙操作工程機(jī)器人系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案;采用類比法設(shè)計(jì)了工程機(jī)器人的抓手

2、結(jié)構(gòu);利用相似原理將挖機(jī)改裝成了工程機(jī)器人;對(duì)遙操作工程機(jī)器人的液壓系統(tǒng)進(jìn)行了參數(shù)設(shè)計(jì);還完成了其電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
   2.基于Windows平臺(tái),在VC++環(huán)境下,用MFC開發(fā)了相應(yīng)的控制軟件系統(tǒng);利用DirectX編程接口實(shí)現(xiàn)了遙控手柄與計(jì)算機(jī)間的通信。
   3.設(shè)計(jì)了系統(tǒng)從動(dòng)手機(jī)構(gòu)的PID串聯(lián)校正控制器,進(jìn)行了系統(tǒng)的階躍響應(yīng)特性和位置跟隨特性等實(shí)驗(yàn)研究,實(shí)現(xiàn)了較為滿意的控制效果。
   4.空載運(yùn)行已建立

3、好的遙操作工程機(jī)器人系統(tǒng),得到了抓手機(jī)構(gòu)的位移、速度、加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)數(shù)據(jù)以及空載驅(qū)動(dòng)力數(shù)據(jù),利用得到的數(shù)據(jù),在Sigma Plot軟件平臺(tái)上分析了這些運(yùn)動(dòng)參數(shù)對(duì)空載驅(qū)動(dòng)力的影響規(guī)律,假定了它們之間的多元非線性函數(shù)關(guān)系;對(duì)假定的多元函數(shù)關(guān)系,利用泰勒展開式對(duì)其進(jìn)行了逼近,采用了非線性回歸擬合找到了這些運(yùn)動(dòng)參數(shù)與空載驅(qū)動(dòng)力之間的最佳回歸方程和最優(yōu)回歸系數(shù),最終得到了抓手機(jī)構(gòu)的空載驅(qū)動(dòng)力多元非線性回歸模型。
   5.根據(jù)回歸模型,

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