一種基于移動(dòng)平臺(tái)的機(jī)械手設(shè)計(jì)及研究.pdf

1、機(jī)器人作為替代人類(lèi)勞動(dòng)的最好的工具之一,從它誕生之日起到現(xiàn)在以及將來(lái)都將是人類(lèi)的最好助手,被廣泛地應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)和農(nóng)業(yè)應(yīng)用中。機(jī)械手作為機(jī)器人的一種,集機(jī)械技術(shù)、電子技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)于一體,是機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要分支,具有廣闊的應(yīng)用前景。移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展又大大地拓展了傳統(tǒng)機(jī)器人的工作空間。移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣泛,其重要發(fā)展方向是實(shí)現(xiàn)全自主化。
　　 移動(dòng)機(jī)械手是由機(jī)械手固定在移動(dòng)平臺(tái)上構(gòu)成的一類(lèi)特殊的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。其中

2、機(jī)械手用來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取和定位物體,而平臺(tái)的作用是用來(lái)擴(kuò)展機(jī)械手的工作空間,給機(jī)械手提供一個(gè)更好的工作環(huán)境。針對(duì)目前移動(dòng)機(jī)械手普遍存在的模塊化及重型化的特點(diǎn),本文設(shè)計(jì)了一種小型化,低成本的移動(dòng)機(jī)械手。并對(duì)該機(jī)械手的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行分析,利用仿真軟件對(duì)機(jī)械手的工作空間計(jì)算。利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)強(qiáng)大非線性處理能力,采用了基于徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的理論對(duì)機(jī)械手的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題進(jìn)行求解,從而實(shí)現(xiàn)在已知環(huán)境下的目標(biāo)定位。
　　 在此理論的基礎(chǔ)之上,本文提出了移動(dòng)機(jī)