氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文簡要地介紹了工業(yè)機器人的概念,機械手的組成和分類,機械手的自由度和座標型式,氣動技術的特點,PLC控制的特點及國內外的發(fā)展狀況.該文對機械手進行了總體方案設計,確定了機械手的座標型式和自由度,確定了機械手的技術參數.同時,分別設計了機械手的夾持式手部結構以及吸附式手部結構;設計了機械手的手腕結構,計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩;設計了機械手的手擘結構,設計了手臂伸縮、升降用液壓緩沖器和手壁回轉用液壓緩沖器.設計

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