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文檔簡介
1、本文在上海第一人民醫(yī)院自行研制的夾持機械手的基礎(chǔ)上,與上海第一人民醫(yī)院合作,提出了一種新型的串聯(lián)式鼻腔內(nèi)窺鏡輔助機械手并分析了整個檢測機器手研制的全過程,機械手的本體結(jié)構(gòu),機械手運動學(xué)及機械手關(guān)節(jié)變量的逆解,著重討論了機器手的控制方法,機械手的語音控制,機械手中多電機協(xié)調(diào)控制的方案和實現(xiàn)方法。1.鼻腔內(nèi)窺鏡輔助機械手本體的研究在比較分析了并聯(lián)和串聯(lián)機械手的優(yōu)缺點的基礎(chǔ)上,本文著重分析了串聯(lián)結(jié)構(gòu)的鼻腔內(nèi)窺鏡輔助機械手的模塊化結(jié)構(gòu)。特
2、別提出了一種直流電機自鎖裝置,有效地解決了直流電機斷電后自鎖的問題。同時,本文分析了機械手各關(guān)節(jié)變量的相對關(guān)系以及機械手關(guān)節(jié)變量的逆解,為機械手的控制做了充分的準備。2.鼻腔內(nèi)窺鏡輔助機械手控制系統(tǒng)的研究本文針對鼻腔內(nèi)窺鏡輔助機械手系統(tǒng)的復(fù)雜性和對動作要求的快速性,將各執(zhí)行模塊按功能進行了分類,設(shè)計了一個集鍵盤控制和語音控制等雙重控制方式的多級集散控制系統(tǒng)。詳細描述了其設(shè)計思想,對硬件電路和軟件編程都給出了較為具體的介紹。著重介紹
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