一種三維空間的可控欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的研究.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用，對(duì)機(jī)器人的精細(xì)作業(yè)和在各種環(huán)境下的靈活控制的要求越來越高，使得機(jī)器人機(jī)械本體的復(fù)雜性與運(yùn)動(dòng)控制的有效性顯得越來越突出。當(dāng)前在非完整領(lǐng)域的研究主要集中在非完整力學(xué)和非完整系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃上，并且都是針對(duì)已有的非完整系統(tǒng)。而對(duì)于非完整機(jī)械手系統(tǒng)的研究也局限在其運(yùn)動(dòng)學(xué)和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃上，而要實(shí)現(xiàn)此類機(jī)械手控制的穩(wěn)定性和精確性，則必須研究其動(dòng)力學(xué)特性。 本文在現(xiàn)有的非完整約束理論、機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)與控制理論，以及實(shí)

2、驗(yàn)室開發(fā)的二維多關(guān)節(jié)機(jī)械手的基礎(chǔ)上。將摩擦圓盤運(yùn)動(dòng)分解機(jī)構(gòu)應(yīng)用到多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂上，設(shè)計(jì)了一種三維欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，證明了該機(jī)械手具有非完整性和可控性，本文分別計(jì)算出了該機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)特性進(jìn)行了深入的分析。利用拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程，對(duì)多關(guān)節(jié)非完整機(jī)械手進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模，推導(dǎo)出了此機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)模型。利用繪圖軟件Solidworks繪制了零件圖和整體裝配圖。最后利用動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS對(duì)摩擦傳動(dòng)模型和多關(guān)節(jié)機(jī)械手進(jìn)行了仿真