超聲波電機(jī)系統(tǒng)混沌運(yùn)行研究.pdf

1、超聲波電機(jī)（USM）是一種新型的微特電機(jī)，它的運(yùn)行機(jī)理與傳統(tǒng)的電磁電機(jī)截然不同，它利用壓電陶瓷的逆壓電效應(yīng)，激發(fā)彈性體在超聲頻段內(nèi)的微幅振動(dòng)，借助于定轉(zhuǎn)子之間的摩擦作用，將其轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)子的宏觀直線或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。由于超聲波電機(jī)具有強(qiáng)烈的非線性和強(qiáng)耦合性，所以超聲波電機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)混沌行為，試驗(yàn)表明在控制器參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，超聲波電機(jī)會(huì)表現(xiàn)出類(lèi)似隨機(jī)而有界的不規(guī)則運(yùn)動(dòng)，這種不規(guī)則運(yùn)動(dòng)會(huì)引起轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)矩的間歇振蕩，使電機(jī)損耗增加，影響電機(jī)的

2、穩(wěn)定性。對(duì)這種不規(guī)則運(yùn)動(dòng)進(jìn)行定性分析并加以控制對(duì)提高超聲波電機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性，降低電機(jī)損耗具有重要的實(shí)際意義。
　　本文首先對(duì)超聲波電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中存在的混沌現(xiàn)象進(jìn)行了初步探求。設(shè)計(jì)超聲波電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)，獲得驅(qū)動(dòng)電壓幅值變化的多組采樣時(shí)間序列，并采用相空間重構(gòu)方法對(duì)這些時(shí)間序列進(jìn)行了混沌分析，計(jì)算得到的最大Lyapunov指數(shù)為正數(shù)，表明行波超聲波電機(jī)在一定工作條件下呈現(xiàn)出混沌特性。在此基礎(chǔ)上，本文建立了超聲波電機(jī)動(dòng)力學(xué)模型，

3、設(shè)計(jì)了超聲波電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制器，從而建立了適合于超聲波電機(jī)混沌分析的仿真模型，通過(guò)調(diào)節(jié)控制參數(shù)研究了超聲波電機(jī)的運(yùn)動(dòng)特性，利用仿真數(shù)據(jù)獲得了轉(zhuǎn)速相對(duì)于控制參數(shù)的Lyapunov指數(shù)譜、分岔圖及轉(zhuǎn)速相對(duì)于電壓的軌跡，通過(guò) Lyapunov指數(shù)譜初步確定了超聲波電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中的混沌區(qū)域。最后在超聲波電機(jī)混沌模型的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了比例延時(shí)反饋控制器，分別采用傳統(tǒng)控制方法和模糊控制方法確定延遲時(shí)間，利用參數(shù)自適應(yīng)控制方法確定控制剛度。仿真結(jié)果表明兩