教學(xué)用六足機(jī)器甲蟲步態(tài)研究.pdf

1、本文以深圳德普施科技公司生產(chǎn)的DRROB604 六足機(jī)器甲蟲為對象，在運(yùn)動學(xué)分析的基礎(chǔ)上，研究了該教學(xué)六足機(jī)器甲蟲穩(wěn)定爬行的基本步態(tài)，并進(jìn)行了軟件運(yùn)動仿真和實(shí)物運(yùn)動檢驗。
　　 首先，分析了DRROB604六足機(jī)器甲蟲的機(jī)械結(jié)構(gòu)，建立了單腿的腿部運(yùn)動學(xué)方程，在此基礎(chǔ)上對該六足機(jī)器甲蟲整體進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)正解和反解分析。
　　 其次，對該六足機(jī)器甲蟲的基本步態(tài)進(jìn)行了研究，包括三角定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎步態(tài)、三角直行步態(tài)和蟹行步態(tài)；以及由基本

2、步態(tài)組成的復(fù)合步態(tài)，包括避障步態(tài)和巡線步態(tài)。給出了不同步態(tài)下單組步態(tài)最大轉(zhuǎn)動角度、最大跨距和最大平移距離等參數(shù)，并給出了每個步態(tài)中各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度參數(shù)。
　　 然后，利用ADAMS軟件對六足機(jī)器甲蟲進(jìn)行了建模，將基本步態(tài)參數(shù)代入其中進(jìn)行了理論仿真，仿真實(shí)驗結(jié)果表明了基本步態(tài)在理論上的正確性；其次將基本步態(tài)編寫為DRROB604六足機(jī)器甲蟲運(yùn)動控制程序，對該六足機(jī)器甲蟲進(jìn)行了爬行實(shí)驗，并針對實(shí)驗中由于間隙等機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來的運(yùn)動誤差進(jìn)