大型重載液壓驅動六足機器人的步態(tài)控制研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、地震后路況存在地形不規(guī)則、崎嶇不平、較高的障礙物或涉水路面等非結構環(huán)境，限制了輪式和履帶式運輸工具的應用。目前，震后救災需要依靠人力，導致救援效率較低。災后救援黃金時間只有72小時，如何提高救援效率，成為急需解決的課題。
　　針對震后救援問題，本文研制的大型重載液壓驅動六足機器人不但能重載移動而且具有較強的環(huán)境適應能力，能夠解決非結構環(huán)境下的重載運輸問題。主要研究內容如下：
　　（1）研制了大型重載液壓驅動六足機器人樣機(長

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