LG-6R六自由度機器人運動仿真與控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著科學技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)作為近些年來發(fā)展起來的新型學科受到越來越多的關(guān)注，機器人的能力不斷提高，應(yīng)用領(lǐng)域和范圍不斷擴展。其中可重構(gòu)的模塊化機器人，能夠根據(jù)工作環(huán)境的改變和工作任務(wù)的要求來改變自身結(jié)構(gòu)，因而具有較好的靈活性，目前在機器人技術(shù)研究領(lǐng)域受到越來越廣泛的重視。本文設(shè)計開發(fā)了一款模塊化的六自由度LG-6R型機器人，并從運動學、聯(lián)合仿真和實時控制三個方面對其進行了研究。
　　1.利用D-H法建立LG-6R機器人各連桿坐標

2、系及運動學模型，利用齊次變換矩陣推導出機器人的運動學方程。運用MATLAB軟件對LG-6R機器人進行了正、逆運動學方程的求解。
　　2.利用SolidWorks對LG-6R機器人進行三維實體建模，通過數(shù)據(jù)接口導入ADAMS，在ADAMS/View中建立幾何模型的系統(tǒng)方程和控制系統(tǒng)方案，聯(lián)合ADAMS/Control模塊和MATLAB/Simulink模塊對LG-6R機器人進行控制系統(tǒng)仿真。
　　3.為了實現(xiàn)對機器人的良好控制

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