視覺反饋四輪移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤控制.pdf

1、軌跡跟蹤問題是移動(dòng)機(jī)器人研究中一項(xiàng)非常關(guān)鍵的技術(shù)，軌跡跟蹤控制算法的好壞直接影響到移動(dòng)機(jī)器人的性能。針對(duì)四輪移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性復(fù)雜并屬于典型的非完整系統(tǒng)等特點(diǎn)，設(shè)計(jì)出理想的軌跡跟蹤控制器存在一定困難。論文針對(duì)此問題從基于多點(diǎn)預(yù)瞄和基于智能控制的角度展開研究工作，目的在于解決移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤的穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性，增加其智能化程度。 基于模仿人工駕車思想提出多點(diǎn)預(yù)瞄，并結(jié)合模糊控制提出了多點(diǎn)預(yù)瞄模糊PID控制方法。此控制方法

2、考慮到前方一定距離內(nèi)軌跡對(duì)控制器決策的影響，將預(yù)瞄點(diǎn)個(gè)數(shù)，預(yù)瞄距離，車速等因素進(jìn)行綜合，具有一定的預(yù)測(cè)性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明算法速度快，穩(wěn)定性較好，但自適應(yīng)性仍不理想。 然后針對(duì)前一方法存在的自適應(yīng)性差的缺點(diǎn)，提出了多點(diǎn)預(yù)瞄模糊免疫軌跡跟蹤控制方法。此方法借鑒了人工免疫系統(tǒng)中的免疫反饋機(jī)理，屬于一種有師指導(dǎo)形式能夠在線指導(dǎo)控制器參數(shù)調(diào)節(jié)。仿真實(shí)驗(yàn)和樣車實(shí)驗(yàn)均表明此方法穩(wěn)定性和實(shí)時(shí)性好，可以很好的應(yīng)用于實(shí)際系統(tǒng)中。 最后通過研究