移動機(jī)器人軌跡跟蹤控制.pdf

1、隨著社會的發(fā)展和科技的進(jìn)步,輪式移動機(jī)器人已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用于制造、服務(wù)、農(nóng)業(yè)、探測等多種領(lǐng)域中,來代替人類完成很多繁重或條件惡劣下人類無法完成的任務(wù)。輪式移動機(jī)器人的控制問題得到了廣泛的關(guān)注。本文的主要研宄工作是針對非完整輪式移動機(jī)器人運(yùn)動控制中的軌跡跟蹤控制問題?；诜峭暾喪揭苿訖C(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型,利用反步法和滑模變結(jié)構(gòu)控制方法分別設(shè)計(jì)了新的軌跡跟蹤控制律,來改善輪式移動機(jī)器人的運(yùn)動控制精度。主要的研宄工作和成果如下:
　　1

2、.介紹了非完整約束和非完整系統(tǒng),對輪式移動機(jī)器人的非完整性及能控性進(jìn)行了分析。建立了非完整輪式移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型,為輪式移動機(jī)器人的軌跡跟蹤控制律的設(shè)計(jì)奠定了基礎(chǔ)。
　　2.基于輪式移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型,利用反步法的思想設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤控制律,應(yīng)用Lyapunov直接方法證明了閉環(huán)系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性,數(shù)值仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提出的控制律的有效性和正確性。
　　3.引入滑模變結(jié)構(gòu)控制技術(shù),將反步法與滑?？刂葡嘟Y(jié)合