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文檔簡介
1、近年來,MEMS(微機電系統(tǒng))技術的微慣性傳感器的研究與發(fā)展受到了廣泛的重視。微硅陀螺具有體積小、重量輕、可靠性高、易于系統(tǒng)集成等優(yōu)點,所以它在汽車工業(yè)、航空航天以及機器人等領域具有廣闊的應用價值和翦景。目前MEMS陀螺的精度還不是很高,除改進設計和制造方法提高其精度外,對MEMS陀螺信號進行采集和處理提高其精度也是有效的技術途徑。而且研究表明,隨機噪聲是影響MEMS陀螺精度的重要因素。因此,為了降低MEMS陀螺的噪聲,提高其精度,設計
2、了采用TI公司數字信號處理器TMS320F2812的MEMS陀螺信號實時采集與處理系統(tǒng)。有效實現了陀螺信號隨機誤差部分降噪功能。 首先對所設計的系統(tǒng)中的陀螺信號進行了分析研究,介紹了隨機漂移的幾種辨識方法。在對試驗實測數據進行必要的預處理后,采用時間序列分析法對陀螺隨機漂移信號進行ARMA建模,并選擇了合適的模型類型和階次,檢驗了模型適用性。隨后根據ARMA模型參數,建立了狀態(tài)方程和觀測方程,進行了卡爾曼濾波,濾波效果明顯。
3、 然后給出了該裝置總體軟硬件實現方案。硬件方面介紹了TMS320F2812的主要特點,并以該DSP為核心芯片,分析和設計了數據采集處理系統(tǒng)的外圍接口電路;軟件方面,闡述了利用TI公司的DSP集成開發(fā)環(huán)境CCS開發(fā)系統(tǒng)軟件的具體方案,將采集處理按照功能劃分為三個任務部分,并給出設計流程,采用C語言與匯編語言混合編程,使這些任務按照指定的優(yōu)先級運行,提高了系統(tǒng)的工作效率。 經過系統(tǒng)調試,實現了對陀螺信號的采樣、轉換與傳輸,并得出
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