已閱讀1頁，還剩69頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領
文檔簡介
1、并聯機器人具有剛度大、結構穩(wěn)定、承載能力強、精度高和運動慣性小等優(yōu)點，彌補了串聯機器人的不足，已成為研究熱點之一。 本文以6PTRT并聯機器人為研究對象，制定了切實可行的研究目標，總結了完成的主要工作。 通過對6PTRT并聯機器人幾何關系的分析建立及空間坐標變換，求出了已知活動平臺目標位姿條件下各軸移動位移(即逆解)的求解方法。在完成位移求解的基礎上進行了運動規(guī)劃。 基于dSPACE對控制系統(tǒng)進行了設計，開發(fā)設計
2、出控制系統(tǒng)和中間接口電路板，從而完成半實物仿真平臺的構建?；贑ontrolDesk平臺，構建實驗界面，實現實時觀測并記錄運動數據。 在半實物仿真平臺基礎上，通過編制Simulink控制系統(tǒng)模型，設計了常規(guī)PID控制系統(tǒng)，實現對并聯機器人按照規(guī)劃速度曲線上的運動控制。改變比例、積分和微分系數進行了多組實驗，通過實驗結果和數據分析歸納出PID控制參數對控制效果的影響。 設計了一個二維模糊控制器，編制Simulink模糊控制
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 六自由度并聯機器人控制算法研究.pdf
- 六自由度曲面加工并聯機器人的運動規(guī)劃及控制研究.pdf
- 冗余驅動六自由度并聯機器人控制策略研究.pdf
- 少自由度并聯機器人運動分析和仿真.pdf
- 平面二自由度冗余并聯機器人控制.pdf
- 新型4自由度并聯機器人運動特性研究.pdf
- 六自由度并聯機器人軌跡生成及實驗研究.pdf
- 電動六自由度并聯機器人的特性分析與控制.pdf
- 六自由度串聯機器人運動仿真研究
- 二自由度并聯機器人的運動控制技術研究.pdf
- 面向康復的六自由度并聯機器人控制策略研究.pdf
- 三自由度并聯機器人軌跡規(guī)劃及其控制實現.pdf
- 6自由度并聯機器人運動學分析.pdf
- 六自由度冗余驅動并聯機器人控制策略的研究.pdf
- 六自由度機器人運動規(guī)劃研究.pdf
- 六自由度并聯機器人運動學正-反解研究.pdf
- 六自由度串聯機器人運動仿真研究.pdf
- 三自由度并聯機器人控制系統(tǒng).pdf
- 基于模型的控制六自由度并聯機器人[中文3118字]
- 少自由度并聯機器人的模糊控制研究.pdf
評論
0/150
提交評論