搜救機器人激光-里程計SLAM研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、同時定位與地圖構(gòu)建（SLAM）是指:移動機器人在未知環(huán)境下從未知的起點出發(fā)，利用傳感器感知的環(huán)境信息遞增的建立環(huán)境地圖，同時對自身的位置進行定位。為了減少計算量、滿足實時性的要求，本文提出了一種MiniSLAM算法，將其應(yīng)用于搜救環(huán)境中蛇形搜救機器人實時地圖構(gòu)建，并在地圖構(gòu)建的基礎(chǔ)上采用改進的A*算法進行了路徑規(guī)劃。主要研究內(nèi)容如下:
　　首先，針對災(zāi)難環(huán)境下的多模式運動實現(xiàn)設(shè)計了一種蛇形搜救機器人，詳細介紹了蛇形搜救機器人機械結(jié)

2、構(gòu)設(shè)計、控制系統(tǒng)設(shè)計，進行了數(shù)學(xué)模型建立與推導(dǎo)。
　　然后，介紹了移動機器人定位和地圖構(gòu)建中基于擴展卡爾曼濾波器SLAM和基于粒子濾波器的FastSLAM兩種常用的算法，并分析了各自的優(yōu)缺點。
　　其次，提出了MiniSLAM算法，該算法采用基于Monte-Carlo定位的粒子濾波算法對機器人位姿進行估計和更新，采用改進的Bresenham算法對環(huán)境地圖進行更新，采用掃描匹配算法校正里程計累積誤差。試驗結(jié)果表明，與傳統(tǒng)SLA

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