基于立體視覺里程計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人定位研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人要在未知環(huán)境中實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航就必須具備定位與構(gòu)圖的能力。定位是機(jī)器人導(dǎo)航最基本的環(huán)節(jié)。近年來，隨著計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)的發(fā)展，基于視覺的機(jī)器人定位技術(shù)正在快速的發(fā)展。視覺具有信息量大、特征豐富、適應(yīng)范圍廣等特點(diǎn)，可以為解決機(jī)器人定位問題提供良好的信息來源。豐富的信息也給視覺定位帶來了很多的問題，要求算法具有較好的實(shí)時(shí)性和相當(dāng)?shù)聂敯粜浴?本文系統(tǒng)的研究了基于立體視覺里程計(jì)的移動(dòng)機(jī)器人定位技術(shù)，對(duì)其具體的實(shí)現(xiàn)方法與步驟進(jìn)行了深入的

2、分析和研究，并進(jìn)行了必要的實(shí)驗(yàn)以驗(yàn)證算法的正確性與有效性。 首先，介紹了機(jī)器人定位技術(shù)，并在此基礎(chǔ)上對(duì)視覺里程計(jì)定位技術(shù)的研究意義及國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了闡述。同時(shí)，討論了雙目立體視覺的相關(guān)問題，包括其研究內(nèi)容；發(fā)展現(xiàn)狀；成像基本原理；攝像機(jī)模型及極線幾何原理。 其次，分析了幾種常見的特征提取算法，著重研究了SIFT特征提取算法，探討了基于BBF的最近鄰搜索的匹配策略，并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了SIFT算法的魯棒性。比較了Harri