基于S3C2410和嵌入式Linux的污水管道作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、分析了國(guó)內(nèi)污水管道現(xiàn)狀及檢測(cè)與維修情況，根據(jù)污水管道作業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了一種電液結(jié)合的污水管道作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)。分析了系統(tǒng)控制板要完成的工作，并描述了其硬件組成結(jié)構(gòu)；在分析各傳感器特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了調(diào)理電路；設(shè)計(jì)了驅(qū)動(dòng)板，包括電磁開(kāi)關(guān)閥驅(qū)動(dòng)電路和電磁比例閥輸入信號(hào)轉(zhuǎn)換電路。對(duì)本文嵌入式Linux開(kāi)發(fā)環(huán)境建立全過(guò)程做了詳細(xì)說(shuō)明，包括環(huán)境變量的設(shè)置、交叉編譯器的獲取、tftp服務(wù)器的安裝使用、NFS網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)的配置與使用、Li

2、nux下的終端minicom的使用。在基于ARM920T內(nèi)核的S3C2410硬件平臺(tái)上，移植了Bootloader、嵌入式Linux內(nèi)核、網(wǎng)卡驅(qū)動(dòng)程序、USB主機(jī)驅(qū)動(dòng)程序，建立了根文件系統(tǒng)。完成了污水管道作業(yè)機(jī)器人各模塊的開(kāi)發(fā)：使用TCP作為通信協(xié)議，進(jìn)行了網(wǎng)絡(luò)通信模塊的開(kāi)發(fā)；進(jìn)行了信號(hào)采集與處理模塊開(kāi)發(fā)，其關(guān)鍵在于ADC驅(qū)動(dòng)程序和溫濕度傳感器驅(qū)動(dòng)程序開(kāi)發(fā)；進(jìn)行了視頻監(jiān)控模塊的移植,包括攝像頭驅(qū)動(dòng)程序和視頻服務(wù)器的移植；進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)控制模