快速響應電動伺服系統(tǒng).pdf

1、電動伺服系統(tǒng)體積小、響應速度快、可靠性高，成為未來伺服系統(tǒng)發(fā)展的必然趨勢。無刷直流電機具有良好的動態(tài)性能和控制性能，適合作為執(zhí)行電機應用于舵機伺服系統(tǒng)。本文研究了基于無刷直流電機的快速響應電動伺服系統(tǒng)。本文首先分析了電動伺服系統(tǒng)的結構，提出了電動伺服系統(tǒng)的總體方案。根據(jù)電動伺服系統(tǒng)的性能要求，對比了不同類型電機的結構與性能，選擇無刷直流電機作為伺服系統(tǒng)的執(zhí)行電機。建立了無刷直流電機的精確數(shù)學模型，作為系統(tǒng)仿真和控制的基礎。同樣分析了伺服

2、系統(tǒng)控制器的硬件和軟件系統(tǒng)方案。為了提高系統(tǒng)可靠性，給出了系統(tǒng)自檢測方案。其次，詳細設計了伺服控制系統(tǒng)軟硬件結構。以TI公司DSP芯片TMS320LF2407A作為為處理器，設計了控制系統(tǒng)。采用IR2130芯片設計了可靠的MOSFET驅動電路，自舉技術的應用使驅動性能更加可靠。同時設計了可靠的檢測電路和通信接口電路。特別對硬件結構的電磁兼容性能進行了分析，并列出了應注意的問題。設計實現(xiàn)了電機的位置、轉速、電流三閉環(huán)控制系統(tǒng)，并且分析和設