室內(nèi)移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、目前,盡管已有諸多學(xué)者對(duì)室內(nèi)移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人的各項(xiàng)技術(shù)進(jìn)行了研究,但是如何實(shí)現(xiàn)這些技術(shù),并將它們有機(jī)結(jié)合,融入到一個(gè)系統(tǒng)中去,也是室內(nèi)移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人的一個(gè)重要研究領(lǐng)域,具有較高的現(xiàn)實(shí)意義。本文以此為目的,對(duì)室內(nèi)移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng),特別是其中的體系結(jié)構(gòu)、定位技術(shù)、避障技術(shù)和地圖構(gòu)建技術(shù)等幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究,給出了這些技術(shù)的具體實(shí)現(xiàn)方法,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)對(duì)其有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。
　　 本研究首先對(duì)機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行研究。在對(duì)該技術(shù)

2、的研究現(xiàn)狀進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上,以有效性、實(shí)時(shí)性和協(xié)調(diào)性為目的,提出一種新的混合式體系結(jié)構(gòu),用于指導(dǎo)服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn),并對(duì)該結(jié)構(gòu)的組成及各部分的功能關(guān)系進(jìn)行詳細(xì)介紹。其次,對(duì)服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。具體包括機(jī)器人機(jī)構(gòu)本體設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)等。其中在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制部分,本文采用基于優(yōu)先級(jí)的行為仲裁機(jī)制解決機(jī)器人的行為選擇問(wèn)題。再次,對(duì)服務(wù)機(jī)器人的定位技術(shù)、避障技術(shù)和室內(nèi)環(huán)境下的地圖構(gòu)建技術(shù)進(jìn)行研究。在定位技