移動(dòng)式噴漆機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，尤其是電子技術(shù)的快速發(fā)展以及工業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高，機(jī)器人技術(shù)在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。作為工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)特殊應(yīng)用，噴漆機(jī)器人能夠提高噴涂質(zhì)量，減少對(duì)工人的身體危害。與其他工業(yè)機(jī)器人相比，噴漆機(jī)器人在使用中的特點(diǎn)是在工作過(guò)程中末端一直處于高速的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，而且必須在整個(gè)過(guò)程中須保持速度均勻。其次噴漆機(jī)器人必須處于防爆的工作環(huán)境。本文設(shè)計(jì)了一種應(yīng)用于10m×2m平板的移動(dòng)式噴漆機(jī)器人，主要在以下方面進(jìn)行了研究

2、：
　　(1)結(jié)合噴漆的實(shí)際工況技術(shù)要求，提出了噴漆機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì)的方案。首先通過(guò)查閱資料，討論了相關(guān)的設(shè)計(jì)參數(shù)、設(shè)計(jì)原則和設(shè)計(jì)步驟，對(duì)不同的驅(qū)動(dòng)方式進(jìn)行了對(duì)比。結(jié)合實(shí)際要求確定采用步進(jìn)電機(jī)對(duì)各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，并確定了各部電機(jī)的型號(hào)。然后對(duì)幾種主要的傳動(dòng)方式進(jìn)行了比較分析，確定了機(jī)器人的各部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)及其傳動(dòng)方式。
　　(2)根據(jù)噴漆機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)方案建立了該機(jī)器人的D-H坐標(biāo)系，求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)的正解，并根據(jù)腕部的位置求出機(jī)器人