水面智能清掃機器人視覺的實現(xiàn).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機器人已經(jīng)應(yīng)用到人們工作和生活的各個領(lǐng)域中了，機器視覺更是機器人系統(tǒng)中重要并不可或缺的一個重要組成部分。機器視覺就是用機器代替人眼來做測量和判斷，本文把機器視覺應(yīng)用到水面智能清掃機器人中，讓它來代替人類的眼睛去捕獲和判斷目標(biāo)物體，機器視覺中包括了圖像采集與圖像處理兩部分，文章對這兩部分分別進行了介紹并對其相關(guān)技術(shù)與算法進行了研究。 文章先介紹了圖像采集與處理技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r、背景及發(fā)展趨勢，講述了水面清掃機器人

2、的應(yīng)用領(lǐng)域及功能，同時闡述了其設(shè)計方案；接下來詳細介紹了圖像采集部分中雙目立體視覺系統(tǒng)的構(gòu)建方式，及圖像采集卡的原理，通過VCH實現(xiàn)了快照、采序列、錄像等圖像采集功能。 接下來圖像處理部分中介紹了技術(shù)中相關(guān)的一些知識，對適合應(yīng)用于水面智能清掃機器人的一些算法進行了編寫和整理。并對圖像處理技術(shù)在實際工程中的應(yīng)用進行了研究，利用VC++完成了相應(yīng)軟件的編寫。實現(xiàn)了，直方圖顯示、直方圖均衡化、區(qū)域生長、模糊圖像復(fù)原等圖像處理功能的軟件